發(fā)那科機(jī)器人伺服器MCC故障（警報021）維修
  一、故障現(xiàn)象：
       發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無法工作，顯示報警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
       二、原因分析：
       盡管沒有其他的原因，但是 HRDY 打開同時 SRDY 關(guān)閉（HRDY 是一個主機(jī)檢測是否打開或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。SRDY 是一個伺服系統(tǒng)通知主機(jī)磁性電流接觸器是否打開的信號。）
       如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時打開，那么很可能伺服放大器的警報也會發(fā)生。如果檢測到了伺服放大器的警報，那么主機(jī)將不會發(fā)出這個警報（SRDY 關(guān)閉）。因此，這個警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒有打開。
三、解決措施：
       1、確保連接器緊急停機(jī)單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
       2、檢查在緊急停機(jī)線（ 示教盒緊急停機(jī)，示教盒使能開關(guān)，示教盒 deadman 開關(guān)，操作員面板緊急停機(jī)，外部緊急停機(jī)輸入，護(hù)欄 輸入，伺服關(guān)閉輸入，或是門開關(guān) ）上是否出現(xiàn)儲運(yùn)損耗。如果軟件系統(tǒng)由于缺乏信號突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測到這個警報，這個警報也會發(fā)生。
       3、替換伺服放大器。
       4、替換緊急停機(jī)單元。
       5、替換在緊急停機(jī)單元和面板電路板之間的電纜。
       6、替換在緊急停機(jī)單元和伺服放大器之間的電纜。
       7、替換主板上的軸控制卡。